为了在 AR/VR 应用中提供更高精度的地图，各个传感器需要在时间和空间上进行精确的标定。标定板可以使用棋盘格或者 AprilTag 标定板，借助 opencv 或者 kalibr 工具可以很方便的完成相机内参标定工作，最终得到标定结果。